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优先选用泥浆护壁反循环钻进成孔工艺，局部地层结合正循环钻机，钻头采用笼式三翼刮刀钻头，如遇硬岩则改用牙轮钻头钻进，冲孔机则用冲锤成孔钻进。开孔钻进时，要保持钻具稳定，避免碰到护简，采用轻压、慢转、慢速钻进，把开孔孔段造直，钻头超出护筒底部0.5m后，再按合理的钻进速度钻进。钻进或冲进过程中，随时注意孔内泥浆面变化，防止漏砂、塌孔。
循环泥浆随时进行检查，保持各项指标符合要求，不因泥浆过浓影响进度，过稀引起塌孔。反循环钻进时，注意管路的密封。避免因密封不好而导致循环浆量不足，致使排渣不畅，进度减慢。钻进时及时填写钻孔施工记录，交时应交待钻进情况及下一班应注意事项。因故停钻时，严禁把钻具留在孔内，以防埋钻。提钻或因故停钻时，应保持孔内泥浆不低于孔口0.5m和符合要求的泥浆密度、粘度以防塌孔。
按设计及规范要求制作钢筋笼，顶端设置吊环，在骨架主筋外侧设置控制保护层厚度的砼块或于下笼前在钻孔周边设置导向管，确保钢筋笼保护层厚度。清孔结束及时用吊车将钢筋笼准确地吊装(焊接)就位在钻孔中，控制笼顶高程，并牢固稳定。钢筋笼预先焊接与立柱连接或桩帽连接的钢筋。钻进或冲进达到设计要求后，立即进行清孔：自检合格后，下放钢筋笼及灌浆导管，再利用导管进行第二次清孔。二次清孔后须经业主及监理复检合格后，方可进行下一步砼的灌注。清孔采用反循环抽渣法进行，直至孔底沉渣及泥浆指标符合设计要求为止。
灌注砼前，探测孔底沉渣厚度，如大于10cm则再次清孔。砼运至灌注地点后，检查均匀性和坍落度，不符合要求不得使用。备足首灌砼，以满足首灌后埋管不小0.8m。开始灌注砼后，应连续进行，并尽可能缩短拆除导管的间隔时问，当导管内砼不满时，应徐徐灌注，防止在导管内造成高压气囊，堵塞导管影响砼的灌注。
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潜艇主要的通信方式是通过天线，在潜望镜高度伸出天线发射或者接收信号，目前看到在像《破釜沉舟》这样的美剧里面，潜艇是通过伸出天线直接和总部通信的，可能目前通过通信是主流吧。实际上光也是一种电磁波，只是波长十分短。可以把电磁波想象成光波，这样就比较容易理解了。
理论上讲可以使用雷达，选择介质吸收谷的波段即可，但问题是水中的浮游生物，电解质的存在，水中能用的波段非常低，百Hz波段大的问题是，发射效率实在太低了，天线尺寸惊人，而且分辨率非常傲娇，因为波长太长～撞沉泰坦尼克的那个冰山，估计都没有回波。声纳本质上也是雷达一种，不过使用机械波作为载波，对于机械波而言，水是非常透明的介质，可以使用的波段和吸收率都非常。
通俗地说，在地面上你可以登高望远，可以极目远眺。但是在水中，人眼可见范围会随着亮度的降低而变小。隐约记得在海中下潜20米后，肉眼不能依靠自然光源观测周围环境。但是有了水下无人机后，可通过操作完成百米的下潜和远达五百米的距离，意味着可以在纵深数百米的水域进行活动和观测。也许你会问，潜那么深看得见吗？哎哟，水下无人机会搭载照明系统，高亮度的LED灯好不咯？Gladius的水下无人机还能进行4K超高清视频的录制和高像素照片的拍摄。
首先说空气阻力，空气阻力受飞行速度，接触面积，空气密度等因素的影响，所以通常航拍前会有飞行环境测试。而水的阻力是空气阻力的800倍。要想在水中操作无人机流畅使用，难度可想而知。Gladius水下无人机模仿 式，拥有流线型机身，能尽量减小水中阻力。它在水中的运动速度可达每秒两米，堪称机器版的“菲尔普斯”。当然，相对于航拍无人机只能前后左右上下曲线运动和精准悬浮，这款无人机还能够在水中灵活翻滚。
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